„Otci jógy” Pataňdžalimu bývá připisována nejstarší klasická učebnice jógy z doby asi 200 let př. Kr., zvaná „Jógasútra”. Je zpracována do dvou set stručných aforismů ve čtyřech kapitolách.
Kniha uvádí čtenáře do duchovního života na základě životních zkušeností. Přímá Stezka se nazývá proto, že učí své čtenáře jak se vyhnout oklikám na cestě k dokonalosti a dosáhnout cíle přímo.